ジョイントの方向付けとikとの関係性が理解できない。

[dyuuki64]

メカのリギングをしているのですが、ジョイントの方向付けの意味とikとの関係性が理解できません。ジョイントの主軸をXにするのはなぜなのか、また、補助軸はYZのどちらにすればよいのかがわかりません。IKハンドルを設定するとなぜかジョイントが反転するのでジョイント方向が間違っているのかなと思ったのですが、どうなのでしょうか？

[Suto_Tama]

@dyuuki64 さん

お疲れ様です。

1．ジョイントの軸に関して

　マヤの回転軸は【ジンバル】という概念で作成されています。

①回転ツールの軸方向をジンバルにすると説明が分かりやすいです。

②【ジンバル】は1つの軸を中心として物体を回転させることができますが

　これには回転順序というものが設定されています。

　通常はXYZとなっています。

　簡単に説明しますと、Zの下にY、さらにその下にXがぶら下がっている様なイメージです。

　回転順序も変更できますが各ジョイントで変更してしまうと分かりにくくなるので基本はこのままジョイントの方向で対応する事が多いです。

③Z軸を回転させてください。XY軸が追従します。

④Y軸を回転させてください。X軸は追従します。Z軸は動きません

⑤X軸を回転させてください。ZY軸は動きません

以上のことをふまえ、可動箇所のジョイントでどの軸が主軸になるのが適切なのかを考えて軸を決めていきます。

2.IKハンドルの設定について

①ジョイントには優先角というものが存在します。

　こちらでIKの曲がる方向を制御できますので試して見てください。

[dyuuki64]

ありがとうございます。シンバルをもとに考えるのですね。IKの回転方向に関しては理解しました。このようなモデルにリグをつけていてかなり複雑化してしまったのですが、あまり良くない構成でしょうか？付け根が横回転と奥行き回転で部品がわかれており、その他もろもろ可動部が多くIKも破綻問題があって試行錯誤の上このようにしたのですが、、

[Suto_Tama · Accepted solution]

@dyuuki64 さん

かっこいいロボ足ですね。

二重関節で足首の位置が膝より前方に出ている影響でIKが裏返るのでしょうね。

手っ取り早い解決策としてIK用と足首制御用のジョイントを分ける方法はいかがでしょうか。

ちなみに膝の回転軸は１軸のみかと思いますので【X】としております。

①二重関節のジョイントより後ろ（Zマイナス方向）にジョイントを一つ追加します。

②二重関節部のジョイント【X】に形状の破綻が発生しない回転制御を設定します。

③足の付け根と追加したジョイントに対してIK指定します。

[dyuuki64]

ありがとうございます！とてもわかりやすくて参考になります。その方法で整理してためしてみようと思います！