Fusion - 日本語フォーラムのトピックRe: 複数のオブジェクトを一つのジョイントでまとめて可動させることは可能なのか

複数のオブジェクトを一つのジョイントでまとめて可動させることは可能なのか

isamumasashi0508 — Thu, 19 Jul 2018 16:07:46 GMT

複数のオブジェクトを一つのジョイントでまとめて可動させたいと考えています。

このようにロボットの親指をジョイントで動かしたいと考えているのですが、

親指は可動軸のあるパーツ、その先にある指のパーツ、親指の腹のパーツの3つで構成されています。

それらは一つのコンポーネントにまとめられているのですが、ジョイントで可動を指定できるのはあくまで1つのオブジェクトなので、可動軸のあるパーツしか動かせません。

3つとも結合すればいいのですが、3Dプリンタで部品ごとに分けて印刷したいと考えているので、出来れば結合せずに動かしたいです。

コピーして結合し動作確認用にするという手も考えましたが、実際に動かしてみて干渉する部分を加工する…といった事を考えると出来れば結合せずに動かしたいです。

こういった編集は不可能なのでしょうか？詳しい方教えて頂けると嬉しいです。

Re: 複数のオブジェクトを一つのジョイントでまとめて可動させることは可能なのか

adachitech7 — Thu, 19 Jul 2018 16:53:50 GMT

このような回転ジョイントを付加したモデルがあるとします。

ブラウザ上で回転ジョイントを右クリックして、「ジョイントの制限を編集」を選択します。

数値は最小値を0°、最大値を30°としました。

次にアセンブリ→モーションリンクで2つの回転ジョイント間の関係を設定します。今回は連動して同じ角度だけ動くようにしました。

根本のコンポーネントを固定した上で真ん中のコンポーネントをドラッグすると連動した指の動きを作ることができます。

アーカイブデータも添付しますので参考になさってください。

Re: 複数のオブジェクトを一つのジョイントでまとめて可動させることは可能なのか

adachitech7 — Thu, 19 Jul 2018 16:57:55 GMT

動画が上手くアップできなかったようなので再投稿します。

投稿後は、Screencast ビデオはこの位置に表示されます。

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Re: 複数のオブジェクトを一つのジョイントでまとめて可動させることは可能なのか

isamumasashi0508 — Thu, 19 Jul 2018 19:01:55 GMT

丁寧なアドバイスありがとうございます。ちょっと説明が足りなかったようで申し訳ないのですが、今回自分がやりたい操作のイメージはこの図のような感じで、ジョイントに接面するオブジェクトをひとまとめにして同時に動かせないか？というものです。

つまり可動させずにジョイントに追随させたいのですが、オブジェクトを結合以外の方法でジョイントと合わせて動かすことは難しいでしょうか。

どうしても難しいようでしたら、先に書いたようにコピーして結合し動作確認用のモデルを作るしか無いと考えていますが…

Re: 複数のオブジェクトを一つのジョイントでまとめて可動させることは可能なのか

adachitech7 — Thu, 19 Jul 2018 22:16:11 GMT

今お困りの状況はこういうことでしょうか？

動かしたいコンポーネントに隣接する別のコンポーネントが追随して動かない。

これを解消するにはアセンブリ→剛性グループを使うのが簡単だと思います。

連動して動かしたいコンポーネント同士を相対位置をそのまま保持してグループ化する機能になります。

真ん中のコンポーネントをドラッグするとこんな感じになります。

Re: 複数のオブジェクトを一つのジョイントでまとめて可動させることは可能なのか

isamumasashi0508 — Fri, 20 Jul 2018 10:38:18 GMT

アドバイスありがとうございます！そのやり方で一緒に動かすことが出来ました、ありがとうございました。

もう一つ質問があります。ロボットの親指を動かすと同時に、ロボットの手首も回転するように設定したいと考えています。

なので親指を子ポーネントに、手首を親コンポーネントにして入れ子構造のようにして手首を回転させ親指が剛性グループの中に入るようにしたのですが、こちらの画像のように「選択したコンポーネントを拘束します」と表示され動かせないようになってしまいます。

これは仕様上仕方ないのでしょうか。もしこの拘束を解除する方法がありましたら教えて頂けると嬉しいです。

Re: 複数のオブジェクトを一つのジョイントでまとめて可動させることは可能なのか

adachitech7 — Fri, 20 Jul 2018 17:54:57 GMT

おやりになりたいことはおそらく入れ子構造にしなくてもできると思います。

指を構成するコンポーネントの相対位置を剛性グループで固定する。

指の根本に回転拘束を付加。

手首に回転拘束を付加。

指を回転。

手首を回転。

添付のファイルを参考にしてみてください。

Re: 複数のオブジェクトを一つのジョイントでまとめて可動させることは可能なのか

adachitech7 — Fri, 20 Jul 2018 17:58:21 GMT

動画です。

Re: 複数のオブジェクトを一つのジョイントでまとめて可動させることは可能なのか

isamumasashi0508 — Fri, 20 Jul 2018 20:53:36 GMT

アドバイスありがとうございます、なるほど分かりました、「剛性グループ」は律儀に先端まで指定して固めなくてもちゃんとジョイントで繋がっている部分は自動的にくっつけてくれるんですね、そこを勘違いしていました。

無事設定した角度に動かせるようになりました。丁寧な解説ありがとうございました。

Re: 複数のオブジェクトを一つのジョイントでまとめて可動させることは可能なのか

adachitech7 — Fri, 20 Jul 2018 22:48:23 GMT

上手くいって良かったです。

あと付け加えるとすると、剛性グループで相対位置が固定されるのはジョイントの有無とは無関係ということです。

ジョイントはコンポーネント間の位置関係をある特定のルールに基づいて規制・制御するものです。剛性グループもジョイントの一種で、複数のコンポーネントを現状の位置関係のまま一挙に固めてしまうという機能になります。

一つ一つジョイントを付けるよりも便利な場面があったりしますので比較的良く使います。例えばベアリングのボールとかですね。

参考になれば幸いです。