ダイナミックシミュレーションでリンク機構のシミュレーションを行う際、どのような力学モデルで関節駆動力（トルク）を計算しているのでしょうか？
また、2自由度開ループ形アームの場合はどのような力学モデルで関節駆動力（トルク）を計算しているのでしょうか？
Inventorのダイナミックシミュレーションを行う際、どのような理論を用いて計算しているのかが不明なため、結果に対してどれほどの信ぴょう性があるのかを判断できません。
参考となるページ等ございましたら、教えていただけると助かります。
よろしくお願いします。
motegi様 初めまして、こんにちは。
下記ヘルプは既に読まれていますか？
http://help.autodesk.com/view/INVNTOR/2014/JPN/?guid=GUID-0AC27967-B110-4783-8095-3397EAF3C97E
渡辺さん、
返信ありがとうございます。
リンクに示してくださったヘルプについては既に参照しました。
実際にモデルを作り、Inventorの結果と数式を解いた結果が一致することは確認しています。
私が確認したいことは、リンク機構の力学モデルがどうなっているかということです。
Inventorの公式サイトは一通り見たのですが、リンク機構の力学に関する記述を見つけることが
出来なかったため質問させていただきました。
何かご存知でしたら教えていただけますでしょうか？
申し訳ございませんが、私はシミュレーションの専門家ではありませんので、「リンク機構の力学モデルがどうなっているか」の意味が良くわかりません。
資料はいくつか持っていますが、ご案内できるものかどうか判断できません。
お手数ですが、「リンク機構の力学モデルがどうなっているか」についてもう少し詳しくご説明いただけますでしょうか。
渡辺さん，
返信ありがとうございます．
説明が足らず，申し訳ありません．
リンク機構の動力学を考慮すると以下のような運動方程式になります．
Inventorではどのような計算を行っているのでしょうか？
Mq” + Cq’ + G = τ
M：慣性力項
C：コリオリ・遠心力項
G：重力項
例として，2Rリンク機構の動力学を解きました．
pdfファイルを添付しましたので，ご参照ください．
参考資料等がありましたら，ぜひお見せ頂けたらと思います．
よろしくお願いします．
返信が遅くなり、申し訳ございません。
詳しい資料まで添付していただき、ありがとうございました。
私が持っている資料を確認してみましたが、このような計算式が記載されたものはありませんでした。
お役に立てず、申し訳ございませんでした。
渡邉さん，
資料の確認までさせてしまい，申し訳ありません．
今回は，私の不明な点に関してご助力下さり，ありがとうございました．
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